2020年9月17日，智能汽车场景与仿真技术国际专题研讨会在津顺利召开。在此次大会上，由中汽数据有限公司自主开发的智能汽车虚拟仿真云平台正式向行业发布2.0版本，并正式命名为AD Chauffeur。

图1 AD Chauffeur仿真云平台

在2.0版本中，AD Chauffeur全面升级七大模块：加入ADScenario场景生成器，实现场景自动生成与拼接；深度优化动力学仿真、传感器仿真功能；扩大内置场景库至4千个，充分满足用户开箱即用的需求；持续加入XIL在环测试所支持的硬件，包括总线工具、实时系统、传感器仿真设备、驾驶模拟器等。

1、场景高清渲染功能

为满足软件的美观性、真实性，以及平台集成时的功能性，AD Chauffeur采用了画面的高清渲染功能，增强了视觉传感器的仿真效果以及人机交互实验的沉浸感。AD Chauffeur内置超过4000例场景，涵盖自然驾驶场景、标准法规场景、CIDAS危险事故场景以及经验重组场景等中汽数据核心场景。此外，AD Chauffeur已经实现与中汽数据场景管理平台无缝对接，将基于ISO 34502定义的场景自动加载到仿真平台中，为仿真验证提供重要输入。此外，ADScenario场景生成器作为本次会议发布的重要模块，可以解决场景构建、多源数据格式转化OpenSCENARIO、逻辑场景拼接及重组等行业断点问题，为场景生成提供重要支撑。

图2 内置海量仿真场景库

图3 场景数据转换流程原理

图4 ADScenario场景生成器核心功能

除了内置的场景与自动转换场景之外，用户也可以通过场景编辑器，快速复现具有针对性的复杂场景。对于路口、立交桥、匝道、停车场等比较复杂的场景结构，AD Chauffeur通过UI界面拖拽与参数化的方式进行建设，对于中国特色的交通标识、信号灯、车辆等内容，AD Chauffeur也进行了针对性的优化。

图5 场景编辑器-路口融合

图6 场景编辑器

2、第三方模型接入功能

在新版本中，AD Chauffeur把动力学部分跟场景部分进行了解耦。通过平台的API接口与动力学集成，能够方便用户集成定制化动力学模型。此外，AD Chauffeur也集成了基于Simulink的最高27自由度的高品质模型。基于该模型，AD Chauffeur支持针对不同用户的定制动力学模型开发。

图7 高精度动力学模型

传感器模型方向，AD Chauffeur目前可以提供目标列表级仿真、点云数据仿真、不同形式的视觉图像仿真、惯导信号仿真。此外，AD Chauffeur也正在开发产品级的毫米波雷达与超声波雷达仿真。此外，针对于传感器输出信息，AD Chauffeur以TCP/UDP方式与外界进行交互，可以支持protobuff等方式的压缩。

图8 定制化产品级传感器

3、多算法接入

AD Chauffeur的高兼容性体现在可以兼容跨平台、多语言算法的接入，解决由于合作伙伴使用的仿真软件接口不一、编程工具多样性而带来的断点问题。

图9 外接算法功能

4、自动化测试

在与主流测试工具对标分析后，AD Chauffeur最新加入自动化测试模块。该模块具体可实现接口、测试逻辑、测试任务、评价、数据记录等功能。通过AD Chauffeur内置的图形化模块，用户可以通过拖拽的方式组织自动化测试序列，极大地缩短建设测试用例的时间，并且可以快捷的遍历参数的取值范围，进行高覆盖度的测试。

5、XIL集成应用

基于AD Chauffeur的最新接口定义，中汽数据的应用技术团队构建了两种部署方式可以为终端用户服务：轻量化云端仿真测试工具链、全栈式本地仿真工具链。前者将复杂渲染、数据存储与管理等放在云端，客户端只需部署轻量化的模型接口编辑工具与测试工具就可以快速完成大量的基础验证工作。后者则将平台完全部署在客户端，保证数据的实时性、完整性，支持HIL/VIL等重设备、要求实时性较高的测试平台。

图10整车在环仿真

图11毫米波雷达在环仿真

图12轻量化云端部署方案

图13全栈化部署方案

6、V2X仿真

此外，AD Chauffeur支持V2I、V2V、V2P 等 V2X 仿真功能，可以通过设置通信距离、信号强度、通信时段、通信频率等参数模拟真实环境进行仿真，将智能网联测试能力集成在同一软件平台。

图14V2X仿真解决方案

目前，AD Chauffeur仿真云平台已与多所高校、汽车企业合作公开试用。AD Chauffeur仿真云平台始终以场景研究算法为核心，完整贯通全流程场景数据应用工具链，实现场景数据参数化、测试用例虚拟化、测试场景链条化和评价指标体系化，为智能网联汽车虚拟仿真的技术开发保驾护航。（文/智能网联数据室）

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